A robotcellák gépészeti feladatait az Entra-Sys Kft. tervezte és gyártotta. A 3i Kft. a robotcellák irányítástechnikáját készítette el. 

A robotcellák irányítástechnikához tartozik

    • a robotcella biztonsági rendszere
    • a kiszolgáló egységek és gépek irányítástechnikája
    • a robot és a kiszolgáló egységek működésének szinkronizálása
    • pozicionáláshoz, munkadarab méretének és a munkadarab minőségi jellemzőjének ellenőrzéséhez optikai és kamerás rendszerek alkalmazása
    • a robot felprogramozása
    • a robotcella beüzemelése

Robotcellák által megoldott feladatok

    • palettázás – az ömlesztett módon érkező alkatrészek elhelyezése előgyártott hordozóba. Külön figyelmet kellett fordítani a munkadarabok átvételének megoldására (rezgőadagoló kezelése), illetve a hordozóknak a robot által elvárt pontosságú pozicionálására és orientációjának beállítására.
    • raklap bontás/építés – a raklapon érkező munkadarabok átvétele, eljuttatása a megmunkáló gépek átvevő pozíciójába, majd a megmunkált munkadarabok átvétele a megmunkáló gépektől és raklapon történő elhelyezése. A raklap bontásnál meg kellett oldani a raklapon lévő munkadarabok koordinátáinak meghatározását – lézeres távolságmérő használata és kamerás rendszer alkalmazása.
    • munkadarab méretek ellenőrzése – a méretellenőrzéshez szükséges műszerek (profilmérő, távolságmérő) számának csökkentése, illetve a viszonylag nagy távolságok (600mm) és elegendően pontos (0,1 mm) mérés érdekében a munkadarabot mozgatja a robot a méretellenőrző műszerhez, így ellenőrizve annak különböző mérendő pontjait.
    • munkadarabok minőségi ellenőrzése – a munkadarabok mérete mellett ellenőrizni kellett a munkadarab karc és homályosság mentességét kamerás rendszerrel.
    • nagyméretű üvegtáblák mozgatása – a nagyüvegtáblák (max. 2600x3210x16 mm, max. 343,7 kg) forgóasztalon érkeznek a robotcellához. Az üvegtábla megfogása vákuum korongokkal történik. Külön problémát jelentett az üvegtáblák összetapadásának kezelése, az „A” oldali „B” oldali lerakás megoldása, illetve a vékony (2-4 mm vastag) üvegtáblák belengésének elkerülése.

Alkalmazott robotok

    • Mitsubishi, Fanuc és ABB robotok – megrendelő igényétől függően
    • 2 kg-os, 4 kg-os, 70 kg-os és 800 kg-os robotot – munkadarab mérettől függően
    • 6 tengelyes, illetve SCARA robotok – feladattól függően

Videó 1: Palettázó robotcella, 3i Kft. által gyártott vezérléssel és programozott Mitsubishi robottal

Videó 2: Raklap rakodó és munkadarab mozgató robotcella, 3i Kft. által gyártott vezérléssel és programozott Fanuc robottal

Videó 3: Nagyméretű üvegtáblák mozgató robotcella, 3i Kft. által gyártott vezérléssel és programramozott ABB robottal

Videó 4: Két robotos minőség ellenőrző robotcella, 3i Kft. által gyártott vezérléssel és programramozott Mitsubishi scara robottal